La République tchèque conserve donc le titre conquis pour la première fois en tant que nation indépendante l'an dernier contre l'Espagne (3-2). La Tchécoslovaquie avait aussi remporté le Saladier d'argent en 1980.
Le numéro deux mondial Novak Djokovic avait auparavant permis aux Serbes d'espérer en égalisant à deux points partout grâce à sa victoire sur Tomas Berdych en trois sets 6-4 7-6 (7/5) 6-2.
Mais, fort de son expérience, le vétéran Stepanek a balayé les rêves de la Serbie en trois sets, survolant le match qui l'opposait au jeune Dusan Lajovic (n° 117), tétanisé par l'enjeu et incapable de produire la moindre résistance.
Lajovic, qui disputait le plus important match de sa carrière devant plus de 10'000 spectateurs, avait pourtant bien entamé la partie, en ravissant d'entrée la mise en jeu du Tchèque.
Mais il perdait immédiatement son service et sombrait, offrant au Tchèque la victoire finale.
«J'étais sous la plus grande pression possible. Nous sommes une des cinq équipes» qui ont réussi à conserver le titre, a jubilé Stepanek à l'issue de la rencontre.
«J'ai contrôle le match, à l'exception du premier jeu, et j'ai joué le meilleur tennis de ma vie ce week-end», a-t-il ajouté.
Comme en 2012, lorsqu'il a battu l'Espagnol Nicolas Almagro dans le match décisif, Stepanek a encore été le héros de son pays, ravissant le point synonyme de la victoire finale.
Les Tchèques ramèneront dans leurs valises à Prague un beau cadeau à leur capitaine Jaroslav Navratil, hospitalisé la semaine dernière pour une embolie pulmonaire, et remplacé pour cette finale par Vladimir Safarik.
Privée de son numéro deux Janko Tipsarevic, forfait sur blessure, et de Viktor Troicki, suspendu pour dopage, la Serbie, qui avait gagné neuf des dix matchs qu'elle a disputés à domicile avant ce weekend, avait besoin d'un miracle pour ravir sa deuxième Coupe Davis devant son public.
Le point de l'égalisation marqué par Novak Djokovic n'aura donc servi qu'à prolonger sa série de victoires consécutives, 24 au total désormais.
Le champion serbe, qui rêvait de terminer cette saison en beauté par un nouveau titre dans sa ville natale, devra encore patienter pour ajouter à son palmarès un deuxième Saladier d'argent.
«Je tiens à féliciter mon équipe, nous étions privés de deux joueurs très importants (Tipsarevic et Troiciki, ndlr) et nous avons néanmoins lutté jusqu'au dernier match», a fait valoir le capitaine serbe Bogdan Obradovic.